(4.6.1-1)

 式中：

             M —— 质量矩阵；

             C —— 阻尼矩阵；

             K —— 刚度矩阵；

         F(t) —— 动力荷载；

         u(t) —— 相对位移；

       (t)—— 速度；

        (t)—— 加速度。

当F(t)=0时，为自由振动；如果又有C=0时，为无阻尼自由振动。当F(t)为随时间变化的激振力(或位移、速度、加速度)时，为强迫振动。解动力平衡方程的方法有很多，结构大师中提供振型分解法和直接积分法两种方法。